以下关于PUMA560描述错误的是（ ）。

A、PUMA560是一个6R机器人
B、PUMA560的第4、第5和第6个关节的轴线交于一点
C、PUMA560的第4、第5和第6个关节的轴线相互垂直
D、PUMA560的第4、第5和第6个关节可确定关节6的位置，而姿态由第1、第2和第3个关节来确定。